產品介紹:

AIR-LWI移動機器人研究平臺基于模塊化設計，可結合機器人傳感技術。智能系統及其控制方法、機器人視覺技術等，實現完全開放的研究平臺。控制系統可以為STM32或arduino+樹苗派3的圖像處理器或arduino+PDXY的圖像處理器,可做圖像處理及大數據多傳感器融合處理，也可搭載激光雷達進行自主路徑規劃，實現SL AM地圖構建等等。

主要優勢:

模塊化設計，方便拆裝，可搭載各種功能模塊實現多功能展現，結構簡單，使教學。比賽和研究，豐富的接口，方便進行二次開發。

應用領域:

可用于學生機器入功能學習，教師課程研究，以及個人服務機器人開發。平臺上搭載功能模塊可以滿足教學，比賽和實驗研究的需要。

(1)主要用途與使用范圍

移動機器人研究平臺基于模塊化設計，結合機器人傳感和傳感技術，智能系統及其控制方法，機器人視覺技術等，實現完全開放的研究平臺(強大的美國NI處理器myrio或arduino+樹莓派3的圖像處理器，可做圖像處理及大數據多傳感器融合處理)，主要用于實踐和創新教學、機器人競賽、大學生創新實驗計劃、教師課程研究平臺以及個人服務機器人開發平臺。

(2)工作條件

本款機器人可以用于戶外探測等活動。

(3)型號及含義

公司出產的模塊化移動機器人教學研究平臺AIR-LWⅢ，其特點是：模塊化設計方便簡單適合二次開發，全部開源的平臺。具有大的負載能力可適合完成戶外一些復雜任務的偵查任務。

① 產品特點

l 本款機器人采用模塊化設計，方便拆裝(強大處理器美國NI的myrio)或arduino+樹莓派3的圖像處理器。

l 結合各類傳感器，實現各種功能，如超聲波、磁導、避障、跟蹤、慣導、激光和碰撞模塊等。

l 采用四輪擺桿輪式結構，對路況不佳的地面具有一定的適應性。

l 結構簡單，區域劃分清晰，給課程教學、比賽和實驗研究等提供了方便的平臺。

① 主要技術參數

機器人機械本體單元：

1. 輪子：輪子：4個全地形輪胎(輪直徑為≥170mm，輪胎寬≥80mm);

2. 機械臂：自重≥2.3kg;3個閉環步進電機((四種不同厚度鋁合金板數控加工而成，四自由度 關節采用3個步進電機工作扭矩0.6Nm,1個數字舵機。范圍180度。底座高度110mm、大臂長度240mm、小臂長度300mm;腰部：0-180度，全部采用高強度6061鋁合金CNC加工而成，旋轉部分均采用軸承傳動，實現高壽命，扭矩3Nm，電流1.7A。減速比19：1;底座高度≥60mm、大臂長度≥160mm、小臂長度≥210mm;腰部：0-180度，大臂與小臂不干涉運動);機械臂帶三軸限位，可進行回原點操作，方便使用。

3. 機械爪子：末端為金屬手抓;抓取重量≥850g

4. 機器人平臺：全鋁框架，整機重量≥17KG，可載重≥40kg，規格長≥700mm寬≥600mm高 ≥520mm 。

動力系統單元：

1. 四輪獨立驅動;特點： 空心杯結構、 行星減速箱。規格參數： 電壓：24V; 額定功率：90W; 轉速：240rpm; 連續扭矩：1.7n/m;電機直徑：35mm; 輸出軸直徑：10mm; 編碼器：500線 AB相輸出2. 全金屬精密行星減速箱;減速比：21：1;

電源系統單元：電源為24V鋰電源供電，續航時間2小時。航空插頭 WY20 2芯 防水IP67。充電器:25.2V，3A,18650充電器帶保護;分流板:一分五，20A大電流，鍍金接口

控制系統單元：多模塊堆疊式Arduino mega2560控制系統;擴展板。+圖像處理系統(樹莓派3)。

控制方式：手機藍牙APP遠程操控方式/自主方式

傳感器系統單元：

方便替換的模塊化傳感器系統、多傳感器數據融合的信息采集系統(8個聲吶ks103、1個六軸陀螺儀、攝像頭、藍牙模塊、GPS模塊(選配))。

機器人運動：速度是15~20m/min。

圖像處理系統：采用NXP LPC4330 雙核處理器，主頻204MHz，264K bytes RAM，1M bytes Flash。OV9715圖像傳感器。•典型功耗140mA。•電源支持USB 5V輸入，或者DC6V-10V。•尺寸：5.3cm x 5.1cm x 3.6cm。•重量：27克。cmucam5 一臺，USB線一條，數據線一條。/樹莓派3 Pi 3•Broadcom BCM2837 芯片組，運行頻率 1.2 GHz，•64 位四核 ARM Cortex-A53，•802.11 b/g/n 無線局域網•藍牙 4.1(低能耗)•雙核 Videocore IV® 多媒體協處理器•1 GB LPDDR2 存儲器•支持ARM GNU/Linux 分發和 Windows 10 IoT•MicroUSB 連接器，用于 2.5 A 電源•1 x 10/100 以太網端口•1 x HDMI 視頻/音頻連接器•1 x RCA 視頻/音頻連接器•1 x CSI 攝像機連接器•4 個 USB 2.0 端口•40 個 GPIO 引腳•芯片天線•DSI 顯示連接器•microSD 卡插槽•尺寸：85 x 56 x 17 mm

軟件系統：支持用C語言或LabVIEW、C++。

控制算法系統(附全部開源代碼)：

機器人運動控制算法程序、圖像處理算法程序、視覺物體識別算法程序、圖像跟蹤算法程序、動態圖像處理系統(物體抓取功能)。手機app代碼

包裝箱體：兩個滑動萬向輪、合成板、金屬拉桿、箱體尺寸為750mm*650mm*500mm。

上述產品：能夠完成室內、外搬運;

可參加賽事：

1. 教育部高等學校計算機專業教學指導委員會：全國大學生智能互聯創新應用設計大賽;

2. 華北五省機器人大賽。

3. 中國機器人競技及工程應用大賽

4. 新絲路國際機器人大賽

5. 第八屆亞洲機器人錦標賽;

6. 國際機器人大賽暨雙名校體驗營(斯坦福大學、伯克利大學)

7. 參加各種創新創意大賽

(1)主要用途與使用范圍

在注重生活質量的今天，家庭內部使用服務機器人成為一種趨勢，盡管家庭服務無人化還有些遙遠，但是讓中學生提前感知無人化服務方式，對于青少年認識明天，感受未來提供一種途徑。AI智能機器人的全面認知及實現提供支撐，為智能物流、工廠、農業等提供機器人設備。

智能機器人AIR-S系列是用于在模擬家庭環境、倉儲物流的機器人。它的初始方位是一定的，機器人在接受到信號后，通過傳感器檢測機器人的位置，自主越過橋型障礙物后，到達指定的小桌，并自動抓取小桌上的物品，攜帶其到達目標地點，將物品放到目標小桌上后，回到其初始位置。整個過程完全自主，機器人通過傳感器識別自主完成一定的服務動作。

(2)工作條件

本款機器人可適用于室內或室外環境下的小型物品的搬運。

(3)型號及含義

我公司的此款物流搬運機器人AIR-SⅠ的特征是：使學生能夠完成配套的大學機器人教學課程、中小學可完成機器人實踐任務、并參加大學、中小各種機器人大賽。

① 產品特點

l 機器人接受命令基于目標的指令控制，整個尋路、抓取等動作完全自主，基

于多傳感器的數據融合和地圖實現。

l 采用包含超聲傳感器、紅外傳感器、圖像處理系統、陀螺儀、火焰探測器等多傳感器信息系統實現精確的室內定位(可擴展多種傳感器系統)。

l 優秀的機械結構和電氣系統保證了穩定、快速和可靠的動作實現。

l 裝配的機械臂和特制的機械手通過傳感器標定和控制器控制可完美實現對目標物的抓取。

l 機器人與手機等手持設備實現通信，實現用手機發送指令和接收機器人全方位

l 整體信息，實現機器人融入智能化家居或物流。

② 基礎版機器人AIR-SⅠ產品配置及技術參數

機器人機械本體單元：

1. 輪子：4個小型加固增磨輪胎(輪直徑≥90mm);

2. 機械臂+機械爪子：自重≥1.5kg;3個數字舵機(四自由度關節采用4個MG996r金屬銅齒輪舵機工作扭矩13kg/cm，工作范圍180度舵機。底座高度≥60mm、大臂長度≥160mm、小臂長度≥210mm;腰部：0-180度，大臂與小臂不干涉運動);金屬手抓;抓取重量300g;

3. 機器人平臺：全鋁框架，整機重量≥4.5KG，規格尺寸≥長300mm*寬320mm*高400mm。

動力系統單元：

1. 四輪獨立驅動;4個直流電動機;工作電壓: ≥ 12V;輸出功率：≥17W;空載轉速：≥8100RPM;減速后速：≥120RPM;堵轉扭矩：≥50Kg·cm( 5Nm );連續扭矩：≥10Kg·cm( 1Nm );出軸直徑：6mm;重 量≥250g

2. 全金屬精密行星減速箱;減速比：64：1;

3.編碼器：光電式 1000線。

電源系統單元：電源：24V鋰電源供電，續航時間≥2小時。分流板:一分三，≥10A大電流，鍍金接口。充電器1套。

控制系統單元：多模塊堆疊式Arduino mega控制系統;擴展板。舵機線路匯流板

傳感器系統單元：

多傳感器數據融合的信息采集系統：1個火焰傳感器、8個聲吶、4個紅外傳感器(2個紅外測距傳感器模塊10-80cm距離傳感器;2個紅外測距傳感器模塊4-30cm距離傳感器) 、1個九軸陀螺儀。

算法：自主復雜路徑規劃算法、自主避障算法、紅外定位算法、連續復雜路況定位移動算法。

機器人運動：速度為≥30m/min。攀爬能力≥22°;負載≥31kg

包裝箱體：≥320mm*320mm*420mm。

機器人產品說明書1份、產品合格證1份